voxel（体素）

体素是把三维空间切分成一个个立方体格子来表示的单位。可以理解为把屏幕上的像素变成了立体的方块。

照片是由密密麻麻的小方点——像素——堆积而成的。体素在此基础上多加了一个维度：深度。想象把整个房间都用乐高积木填满，每一块积木就是一个体素，积木越小，房间的形状就能还原得越精细。

机器之所以要用这种方式把空间切成格子，是因为这样便于计算。只要给每个格子标注「这里是墙」或「那里是空的」，机器人在寻找可通行路径时，只需要扫描这些格子就够了。Matic 的扫地机器人会把摄像头拍到的画面转换成边长1立方厘米的体素，用来构建房屋内部的地图，并在打扫过程中不断重新绘制这张地图。

「运行一个神经网络，把图像转换成1立方厘米大小的体素」——意思是把摄像头拍到的场景，用边长1厘米的方块填满，从而立体地重建出房屋的结构。